بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک

Authors

داود نادری

دانشگاه بوعلی همدان محمودرضا عزیزی

abstract

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربات تحلیل شده و پس از آن معادلات حرکت آن با استفاده از روش کین استخراج شده است. برای برنامه ریزی مسیر، حل دینامیک معکوس ربات در حرکت روی خط راست و حرکت روی مسیر دایره ای انجام شده و از یک روش جدید تکراری با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای طراحی مسیر در حرکت روی مسیر استفاده شده است. در انتها، مسیر حرکت بهینه برای دستیابی به توان مصرفی و زمان حرکت کمینه با استفاده از یک الگوریتم ژنتیک چند هدفه بدست آمده است. نتایج حاصل از به کارگیری این روش با دقت بالایی بر نتایج حاصل از شبیه سازی کامپیوتری منطبق است.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

پایداری ژیروسکوپی حرکت غلتشی یک ربات کروی

در این مطالعه پایداری دورانی یک نمونه ربات کرویِ دارای حرکت غلتشی و مجهز به روتورهای داخلی بررسی و تحلیل می‌شود. بدین‌منظور ابتدا یک مطالعه‌ی اغتشاشی انجام می‌پذیرد تا شرایط رسیدن به آستانه‌ی ناپایداری برای حرکت غلتشی مشخص شود. با اتکا به نظریه‌ی فلوکه و قضیه‌ی هاپف، شرایط پایداری در حالت‌های غلتش پایا و توزیع جرم متقارن محوری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. با استخراج ثابت‌های حرکت حاکم بر این سیستم،...

full text

طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

full text

برنامه ریزی بهینه تحویل آب در کانال‌های آبیاری با استفاده از الگوریتم ژنتیک

برنامه ریزی تحویل و توزیع آب در کانال‌های آبیاری اغلب بصورت توصیفی و مبتنی بر قضاوت کارشناسی صورت می‌گیرد.  با توجه به اهمیت موضوع، اخیراً روش‌های تحلیلی مورد توجه قرار گرفته است. روش‌های تحلیلی مورد استفاده غالباً روش‌های تک هدفی بوده‌اند. در یک مطالعه، روش بهینه سازی SA مورد استفاده قرار گرفته و در آن حل مسائل توزیع آب در کانال‌های آبیاری بصورت چند هدفی بوده و اهداف متفاوت را بصورت همزمان مد نظ...

full text

بهینه سازی مسیر تردد سرویسهای حمل و نقل یک شرکت، با استفاده از خوشه بندی و الگوریتم ژنتیک

یکی از راهکارهای استفاده پایدار از منابع، سیستم حمل و نقل ادارات است. امروزه، سامانه های حمل و نقل به صورت دلخواه و با نظر افراد تعیین می شوند، در حالی که این انتخاب بهینه نیست. بنابراین باید روشی اتخاذ شود که بتوان این مسئله را به صورت کارآمد مدل کرد. از سوی دیگر در صورتی که تعداد کارمندان در یک شرکت زیاد باشد، فضای جستجوی مسئله افزایش پیدا کرده و استفاده از الگوریتمهای ریاضی مشکل است. به همین...

full text

My Resources

Save resource for easier access later


Journal title:
مکانیک هوافضا

جلد ۷، شماره ۱، صفحات ۱-۱۴

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023